無人採掘環境における LiDAR パフォーマンスの強化: GS-130X マルチプラットフォーム システムのフィールド テスト

無人鉱山エリアで実施された最近のフィールドテストでは、GS-130X マルチプラットフォーム LiDAR システムは、厳しい条件下でも優れたパフォーマンスを実証しました。システムは 2 つの異なるシナリオでテストされました。

1、エンジンフードへの LiDAR の配置:

試験結果：

• 石の台座上の検証点は、平面内で 30 ～ 35 cm の一般的な差異を示しました。
• 地形は標高 7cm の精度の土で構成されています。
• 山道の平均速度は20km/h、点密度は2800p/㎡でした。
• 石の台座から切り出す際に部分的な変位が発生し、平均変位は 20cm でした。直線セグメントは影響を受けませんでした。

2.衝撃吸収性を向上させたLiDARの車両ルーフへの配置:

試験結果：

• PPK処理にベースステーションモードを利用した結果、平面精度は8～15cmとなった。
• 地形の標高精度は 3.7 cm の土壌でした。
• 設置位置の変更により、一部の箇所が遮られて濾過されてしまいました。ターン中に局所的な層状化が観察されました。
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• チェックポイント エラー値に基づくと、基地局モードでは安定性が向上し、でこぼこ道での衝撃吸収性が顕著に向上したことが実証されました。
• シナリオ 3 と比較すると、高速道路では一般的に安定性が維持される一方で、急旋回時の変位の問題が明らかになりました。
• 地形の粗さの違いによる影響は最小限で、平面制御は平均約 15cm でした。標高の精度は約 3cm 向上しました。これはポイント フィルタリングに起因すると考えられます。ターン中の大きな動きに対処するには注意が必要です。
• 同じ設置位置で、点密度は速度40km/hと20km/hで変化し、それぞれ1800p/㎡と800p/㎡に達した。。